六自由平臺的運動控制策略是什么?它由哪些系統(tǒng)組成?
六自由度平臺是目前許多高精度行業(yè)都會使用的一種設備,因為它能模擬一些高難度的駕駛環(huán)境,比如飛機和船舶的駕駛環(huán)境。那它是由什么系統(tǒng)組成的呢?它主要由位置控制、限位系統(tǒng)、伺服報警、人機界面和緊急停止裝置等系統(tǒng)組成。所以在它運動的時候,也需要控制它的運動。以下小編將詳細介紹六自由平臺的系統(tǒng)組成及其運動控制的控制策略。
六自由度平臺的系統(tǒng)構成
一是位置控制??刂颇J街饕俏恢每刂?。當系統(tǒng)發(fā)出指令時,平臺的六個電動缸可以根據指令在系統(tǒng)的限定范圍內伸縮,使運動平臺在空間中實現(xiàn)六個自由度的目標運動。
二是限位系統(tǒng)。當六自由度平臺的電動缸超過其運動范圍時,必須有限位系統(tǒng)檢測到這個問題,并立即將限位信號反饋給上位控制系統(tǒng),系統(tǒng)發(fā)出報警,并采取相應的保護措施。
三是伺服警報。當六自由度平臺出現(xiàn)超載報警、電池報警、編碼器通信報警、振動檢測報警、散熱系統(tǒng)過熱報警等問題時,系統(tǒng)會立即發(fā)出伺服報警,通過關閉伺服或命令脈沖禁止輸入,關閉伺服電機,及時保護運動平臺。
四是人機界面??刂葡到y(tǒng)需要提供用戶使用的界面,操作簡單,控制容易。該界面應包括控制方案選擇、參數(shù)初始化、基本指令輸入輸出等平臺的位置姿態(tài)、電動缸伸縮量、速度等反饋參數(shù)及其運動曲線的同步顯示伺服控制系統(tǒng)的當前運行狀態(tài)等。
五是急停裝置。當系統(tǒng)發(fā)出嚴重故障報警時,如果不能使用控制按鈕及時停止平臺的運動,可以通過緊急停止裝置直接切斷整個系統(tǒng)的電源,使平臺立即停止運動,避免運動平臺碰撞損壞等嚴重事故。
六自由平臺運動控制的控制策略
1.關節(jié)空間的閉環(huán)控制。平臺運動時,每個電動缸的伸縮長度和伸縮速度不同,每個電動缸的輸出扭矩和負載也不同。因此,每個電動缸都有自己的閉環(huán)控制,即關節(jié)空間的閉環(huán)控制。該控制策略以閉環(huán)控制為準,使用時難以實現(xiàn)每個電動缸的精確協(xié)調,對平臺軌跡的控制精度有一定影響。
2.工作空間和關節(jié)空間的閉環(huán)控制。該控制策略直接閉環(huán)控制平臺的位置和姿勢,形成工作空間中的閉環(huán)。然后根據計算得到的每個電動缸的運動參數(shù),在關節(jié)空間中對每個電動缸進行閉環(huán)控制。該策略可以進一步提高平臺末端的控制精度,但缺點是計算量大,需要進行兩次閉環(huán)計算和運動學反解計算,還需要實時獲得平臺工作空間內的位置姿態(tài)值。
以上是小編介紹的六自由度平臺的系統(tǒng)組成及其運動控制的控制策略。希望看完這篇文章,能幫助你更好的了解這個行業(yè)。 本文地址:http://www.yxyzsb.com/news/sfddgzhishi/2084.html