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伺服電缸六自由度平臺（關(guān)于六自由度平臺的控制策略你知道多少？）的介紹：

六自由度平臺不但必須定位點(diǎn)的操縱，還必須考慮到點(diǎn)到點(diǎn)的全過程。這與串連組織的控制方法不一樣。串連組織的操縱只考慮到抵達(dá)總體目標(biāo)點(diǎn)的精確性和速率，不考慮中間全過程。
這類方式必須立即載入組織尾端的部位和姿勢值，因為感應(yīng)器這類立即測量法的成本費(fèi)尤其高，因此必須選用前向動力學(xué)解來測算尾端部位和姿勢。此外，六自由度移動應(yīng)用平臺在工作中情況下如果有不靠譜的軌跡便會引起沖擊性震動等難題，危害平臺的運(yùn)動精密度和性能參數(shù)，毀壞平臺的機(jī)械系統(tǒng)，減少平臺的使用期限。
六自由度平臺的運(yùn)動自動控制系統(tǒng)有二種對策：一種是關(guān)節(jié)空間的閉環(huán)控制，在平臺挪動的情況下，電動缸的澎漲和收攏速率不一樣，而且電動缸的輸出扭距和負(fù)荷也不一樣。因而，每一個電動缸由獨(dú)立的閉環(huán)控制，即，在關(guān)節(jié)空間中的閉環(huán)控制。這類控制方法是準(zhǔn)閉環(huán)控制，在應(yīng)用全過程中難以完成每一個電動缸的精準(zhǔn)相互配合，因而對平臺運(yùn)動軌跡的線性度有一定的危害。另一種是工作中空間和關(guān)節(jié)空間的閉環(huán)控制。此控制方法是在閉環(huán)控制中立即操縱平臺的部位和姿勢，在工作中空間中產(chǎn)生閉環(huán)控制。隨后，依據(jù)測算出的電動缸的運(yùn)動主要參數(shù)，對關(guān)節(jié)空間中的每一個電動缸實行閉環(huán)控制。該控制方法能夠進(jìn)一步提高平臺尾端的線性度，但缺陷是測算量相對性很大，必須開展2次閉環(huán)控制測算和動力學(xué)逆測算。除此之外，平臺工作中空間中的部位和姿勢值必須即時得到。
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